رویکرد سه بعدی برای رهگیری صوتی هدف بر مبنای مثلث بندی در شبکه حسگر های بی سیم

اخیرآ استفاده از شبکه¬های حسگر بی¬سیم به صورت روزافزون در حال افزایش است. بطوریکه دامنه استفاده آنها گستره¬ی وسیعی از کاربردهای روزمره و خاص منظوره را شامل می¬شود. بطور کلی کاربردهای شبکه¬های حسگر بی¬سیم به دو دسته¬ی رهگیری و نظارت تقسیم می¬شود. رهگیری به عنوان یکی از کاربردهای مهم شبکه¬های حسگر بی¬سیم انواع مختلفی را از قبیل رهگیری صوتی، گرمایی، مغناطیسی، تصویری شامل می¬شود. در این نوشتار سعی شده است تا به بررسی رویکردی سه بعدی از رهگیری هدف در شبکه حسگرهای بی¬سیم صوتی بپردازیم. در رویکرد ارائه شده، برای رهگیری هدف ابتدا با استفاده از روش مثلث بندی فاصله¬ی تا هدف تا حسگر ها را حساب می¬کنیم. سپس با استفاده از قضایای هندسی مختصات هدف را محاسبه می-کنیم.در ادامه با استفاده از فیلتر کالمن مولفه¬های سرعت و شتاب حرکت هدف قابل محاسبه است. علاوه بر این از فیلتر کالمن می¬توان برای کاهش خطای موجود بر روی داده¬های استفاده کرد. کلمات کلیدی: رهگیری صوتی، شبکه حسگرهای بی¬سیم، مثلث بندی، فیلتر کالمن